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　　1、 如何采集主編碼器口(X7)Index信號(hào)?

　　通過(guò)quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信號(hào)，通過(guò)變更也可以采集到Motor encoder的Index信號(hào)，以下范例是對(duì)X7編碼器數(shù)據(jù)每圈清零：

　　index信號(hào)到時(shí)，執(zhí)行某段程序

　　sample(index信號(hào)到時(shí)，清零主編碼器的數(shù)值)

　　20段程序

　　21c00220 = 0

　　21c00120 = 8021 (0x80xx---調(diào)用的程序xx)

　　21段程序

　　25090620 = 0

　　重點(diǎn)說(shuō)明：要使檢測(cè)有效，每次執(zhí)行完后，必須將21c00220的數(shù)據(jù)清零

　　2、 跟隨誤差的定義?

　　設(shè)定位置和實(shí)際位置差。

　　3、 主從模式的相關(guān)參數(shù)寫(xiě)在Sequence中，并且通過(guò)外部端子進(jìn)行了調(diào)用，但是伺服總收不到脈沖?

　　第1次設(shè)定為主從模式時(shí)，需要進(jìn)行保存操作(Administration->Save parameters to device now),并且該操作只有在重新上電后才生效。如此設(shè)定后，只要主從模式?jīng)]有更改為其它模式，就無(wú)需在進(jìn)行保存。

　　4、 ECOVARIO和ECOSTEP的KVP參數(shù)為什么相差很大?

　　ECOSTEP最大電流設(shè)置為12A/2047(內(nèi)部單位)，而ECOVARIO最大電流為20A/16384,基于二者不同，速度環(huán)的KVP參數(shù)設(shè)置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中設(shè)置的數(shù)據(jù)與ECOSTEP中的設(shè)置比例約等于16384/2047。

　　5、 為什么伺服總是出現(xiàn)“Encoder counting”故障報(bào)警?

　　請(qǐng)首先檢查：

　　1) 編碼器電纜是否正確連接。

　　2) 編碼器電纜是否和電機(jī)電纜或其它交流電電纜交叉布線，確保編碼器電纜和交流電纜不在同一個(gè)線槽內(nèi)。

　　3) 在確定上述措施正確實(shí)施后，如果仍然報(bào)“Encoder counting”，首先復(fù)位該故障，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，在Control axis->Movement的Actual position一欄觀察數(shù)值是否變化，如沒(méi)有變化即可以說(shuō)明編碼器在安裝中已經(jīng)出現(xiàn)損壞。

　　6、 為什么電機(jī)不能運(yùn)轉(zhuǎn)?

　　1)首先確定電機(jī)是否正確設(shè)定參數(shù)，在建立工程文件時(shí)，系統(tǒng)會(huì)提示選擇驅(qū)動(dòng)器配置的電機(jī)，一般情況下，kinco每種電機(jī)有兩種類似的型號(hào)，一種是國(guó)內(nèi)標(biāo)配的8000inc/rev,一種是160000inc/rev, 你需要根據(jù)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)型號(hào)正確選擇, 否則會(huì)出現(xiàn)電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　2)如果錯(cuò)誤的設(shè)置了某些參數(shù)，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)或出現(xiàn)不可預(yù)期的動(dòng)作，這個(gè)時(shí)候可以通過(guò)復(fù)位驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，將系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)為出廠時(shí)設(shè)置(Administration->initialize parameters in device now)。

　　7、 為什么驅(qū)動(dòng)器總是報(bào)“Following error”故障報(bào)警?

　　1)首先需要調(diào)整位置環(huán)的Kpp和Vff參數(shù)，出廠時(shí)由于考慮到安全因素，這兩個(gè)參數(shù)設(shè)置較小，一般可以調(diào)整Kpp到100，根據(jù)Following error定義，如果將Vff設(shè)置為100%，那理論上Following error值為零。

　　2)所配的電機(jī)的力矩過(guò)小，負(fù)載力矩過(guò)大或是變化過(guò)大。

　　8、 為什么伺服電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)高速?

　　1)首先需要修改Commutation欄的第3個(gè)參數(shù)，具體值需要參考使用手冊(cè)上Commutation一節(jié)。

　　2)確保提供給驅(qū)動(dòng)器的電壓為電機(jī)選型手冊(cè)上標(biāo)配電壓。過(guò)低的電壓也無(wú)法實(shí)現(xiàn)電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，尤其是在電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載的情況下。