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　　導(dǎo)航系統(tǒng)是移動機(jī)器人的重要組成部分之一，它能夠提供給機(jī)器人正確的位置和姿態(tài)信息，從而使得機(jī)器人能在一定的環(huán)境中進(jìn)行工作，完成指定的任務(wù)，也是實現(xiàn)移動機(jī)器人路徑規(guī)劃，避障避碰，智能自主控制的基礎(chǔ)。目前常見的導(dǎo)航系統(tǒng)方式有：電磁導(dǎo)航、光反射導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航等。本文介紹現(xiàn)今最新的幾種導(dǎo)航方式。

　　方案1

　　[技術(shù)目的]：提供一種基于顏色路標(biāo)的移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航方法。

　　[技術(shù)方案]：方法涉及智能控制領(lǐng)域。本發(fā)明設(shè)計了帶有兩個不同顏色環(huán)的圓柱體作為機(jī)器人視覺導(dǎo)航的路標(biāo)，在HSI(HSI：Hue，Saturation，Intensity，色調(diào)，飽和度，亮度)顏色空間下，以H為主閾值，I為輔助閾值的閾值分割法和基于S分量邊緣點數(shù)量統(tǒng)計的分割法相結(jié)合，有效地實現(xiàn)了彩色路標(biāo)的分割；通過色環(huán)的圖像信息，實現(xiàn)了機(jī)器人對路標(biāo)的識別和對準(zhǔn)技術(shù)。引入改進(jìn)的灰度相關(guān)匹配法，優(yōu)化了兩色環(huán)中心垂直距離值。通過建立機(jī)器人坐標(biāo)系和路標(biāo)的成像模型，得到了路標(biāo)的全局坐標(biāo)，并最終引入粒子群算法對其優(yōu)化。建立數(shù)學(xué)模型，完成了基于路標(biāo)的機(jī)器人視覺重定位。

　　[技術(shù)效果]：大大提高了機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)和生存能力，使人機(jī)交互更加方便自然。