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　　最近幾年各種移動機(jī)器人開始涌現(xiàn)出來，不論是輪式的還是履帶式的，如何讓移動機(jī)器人移動都是最核心的工作。要讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、機(jī)械臂控制、導(dǎo)航規(guī)劃等一系列功能，就需要操作系統(tǒng)的支持，而ROS就是最重要的軟件平臺之一，它在科研領(lǐng)域已經(jīng)有廣泛的應(yīng)用。

　　不過有關(guān)ROS的書籍并不多，國內(nèi)可供的學(xué)習(xí)社區(qū)就更少了。本期硬創(chuàng)公開課就帶大家了解一下如何利用ROS來設(shè)計(jì)移動機(jī)器人。

　　分享嘉賓李金榜：EAI科技創(chuàng)始人兼CEO，畢業(yè)于北京理工大學(xué)，碩士學(xué)位。曾在網(wǎng)易、雪球、騰訊技術(shù)部有多年linux底層技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。2015年聯(lián)合創(chuàng)立EAI科技，負(fù)責(zé)SLAM算法研發(fā)及相關(guān)定位導(dǎo)航軟件產(chǎn)品開發(fā)。EAI科技，專注機(jī)器人移動，提供消費(fèi)級高性能激光雷達(dá)、slam算法和機(jī)器人移動平臺。

　　移動機(jī)器人的三個(gè)部分

　　所謂的智能移動，是指機(jī)器人能根據(jù)周圍的環(huán)境變化，自主地規(guī)劃路線、避障，到達(dá)目標(biāo)地。

　　機(jī)器人是模擬人的各種行為，想象一下，人走動需要哪些器官的配合？首先用眼睛觀察周圍環(huán)境，然后用腦去分析如何走才能到達(dá)目標(biāo)地，接著用腿走過去，周而復(fù)始，直到到達(dá)目標(biāo)地址為至。機(jī)器人如果要實(shí)現(xiàn)智能移動，也需要眼、腦和腿這三部分的緊密配合。

　　腿

　　“腿”是機(jī)器人移動的基礎(chǔ)。機(jī)器人的“腿”不局限于類人或類動物的腿，也可以是輪子、履帶等，能讓機(jī)器人移動起來的部件，都可以籠統(tǒng)地稱為“腿”。

　　類人的腿式優(yōu)點(diǎn)是：既可以在復(fù)雜路況（比如爬樓梯）下移動、也可以更形象地模仿人的動作（比如跳舞），缺點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)和控制單元比較復(fù)雜、造價(jià)高、移動慢等。

　　所以大部分移動的機(jī)器人都是輪式機(jī)器人，其優(yōu)勢在于輪子設(shè)計(jì)簡單、成本低、移動快。而輪式的也分為多種：兩輪平衡車、三輪、四輪和多輪等等。目前最經(jīng)濟(jì)實(shí)用的是兩個(gè)主動輪+一個(gè)萬向輪。

　　眼睛

　　機(jī)器人的眼睛其實(shí)就是一個(gè)傳感器。它的作用是觀察周圍的環(huán)境，適合做機(jī)器人眼睛的有激光雷達(dá)、視覺（深度相機(jī)、單雙相機(jī)）、輔助（超聲波測距、紅外測距)等。