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對于少數(shù)已經(jīng)研發(fā)出四足機器人的中國院校和科研機構(gòu)來說，能實現(xiàn)行走，小幅度的奔跑已經(jīng)是極大的突破了，上文講到了三項底層技術(shù)讓四足機器人的在外力作用下保持平衡，本文則要介紹四足機器人如何實現(xiàn)跳躍式跨過障礙。

目前世界上最迅捷的四足機器人當(dāng)屬“獵豹”機器人，而美國的波士頓動力和MIT Biomimetics Robotcs Lab都是其中的佼佼者。MIT的研究人員甚至專門開發(fā)出了一套跳躍算法，并將它用在了機器豹身上。

據(jù)了解，這臺機器豹擁有四肢，配置了齒輪，電池，電動馬達，與動物獵豹的重量也差不多。研究團隊對機器豹進行了測試，它能穩(wěn)定地在草地上跳躍前進，最高時速能夠達到10英里，能夠跳躍超過一英尺（30cm）的障礙物。據(jù)預(yù)計，機器豹的最高時速能達到30英里。

問題是：MIT獵豹機器人的算法有多復(fù)雜？為什么國內(nèi)不能研發(fā)出這種機器人？

北京理工大學(xué)四足機器人博士何玉東認(rèn)為：MIT Cheetah（獵豹）的成功關(guān)鍵不在算法上，而是其機械結(jié)構(gòu)和執(zhí)行控制設(shè)計。

MIT Biomimetics Robotcs Lab 副教授Sangbae Kim團隊設(shè)計和制作的電驅(qū)動四足機器人，其基本思想是模仿真實的獵豹，實現(xiàn)高速奔跑，因此該團隊目前的工作主要在如何提高MIT Cheetah的奔跑速度上。

MIT Cheetah四個主要設(shè)計理念都是為提高該機器人的奔跑速度以及奔跑時間（能量效率）服務(wù)的。為實現(xiàn)快速奔跑并提高能量利用效率，MIT Cheetah的設(shè)計者主要做了三方面的重要工作：1）機械結(jié)構(gòu)設(shè)計；2）執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計）；3）控制器設(shè)計。