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受負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的影響，電機(jī)空載時(shí)最佳的速度環(huán)PI參數(shù)，在帶上一定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的負(fù)載后，速度的響應(yīng)會(huì)受到很大的影響。我想問(wèn)在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)出來(lái)的情況下，怎么進(jìn)行速度環(huán)PI參數(shù)的自整定？現(xiàn)在自己有兩個(gè)想法：
1、將負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分為幾個(gè)級(jí)別，然后分別針對(duì)各個(gè)級(jí)別進(jìn)行速度環(huán)PI參數(shù)的調(diào)節(jié)，并將調(diào)節(jié)出的PI參數(shù)制成表格，然后在辨識(shí)出轉(zhuǎn)動(dòng)慣量后，查表得到對(duì)應(yīng)的PI參數(shù)。
2、調(diào)節(jié)出幾種轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下的好的速度環(huán)PI參數(shù)，然后通過(guò)作圖分析，得到它們直接的線性關(guān)系，在辨識(shí)出轉(zhuǎn)動(dòng)慣量后，根據(jù)線性關(guān)系進(jìn)行整定。
不知道現(xiàn)在已有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)的產(chǎn)品都是怎么做的（特別是日本安川和三菱的）？或者是將帶有這項(xiàng)功能的伺服介紹下，我自己去下說(shuō)明書(shū)看。想請(qǐng)知道的前輩，告知下，謝謝各位了！
“電機(jī)空載時(shí)最佳的速度環(huán)PI參數(shù)，在帶上一定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的負(fù)載后，速度的響應(yīng)會(huì)受到很大的影響?！?/p>
1、我先舉個(gè)例子：
1）穩(wěn)壓電源，空載調(diào)好
2）負(fù)載時(shí)，負(fù)載由輕到重時(shí)，先是很穩(wěn)，到后來(lái)就不穩(wěn)了；
3）如果調(diào)的好，負(fù)載穩(wěn)壓范圍大一些而已；
4）但是，負(fù)載超過(guò)一定數(shù)值時(shí)，就不能穩(wěn)壓了，怎么調(diào)也沒(méi)有用；
5）“怎么調(diào)也沒(méi)有用”，是什么意思？就是說(shuō)這個(gè)PID 閉環(huán)只能實(shí)現(xiàn)原理范圍內(nèi)的調(diào)節(jié)，不能超出范圍；
2、再說(shuō)你的問(wèn)題，“負(fù)載后，速度的響應(yīng)會(huì)受到很大的影響”：
1）負(fù)載輕時(shí)，速度的響應(yīng)快，是因?yàn)殡姍C(jī)的轉(zhuǎn)矩大，負(fù)載力矩小，足以產(chǎn)生很大的加速度；
2）負(fù)載重時(shí)，PID閉環(huán)的作用就是增大電流，增大電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，足以產(chǎn)生和輕載時(shí)一樣大的加速度，那么速度的響應(yīng)就不會(huì)慢；
3）可是，負(fù)載重時(shí)，PID閉環(huán)的作用沒(méi)有能增大電流、增大電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，沒(méi)有能足以產(chǎn)生和輕載時(shí)一樣大的加速度，那么速度的響應(yīng)就會(huì)慢；
4）這時(shí)，已經(jīng)不是PID 參數(shù)的問(wèn)題，而是電機(jī)已經(jīng)不能聽(tīng)從PID的指令，沒(méi)有繼續(xù)增大電流的能力，沒(méi)有能力產(chǎn)生足夠大的力矩，你這個(gè)時(shí)候調(diào)PID 參數(shù)有什么用？？？
5）這時(shí)，你只要檢測(cè)PID 調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)，就知道信號(hào)是好的，調(diào)節(jié)器的輸出是好的，而是電機(jī)“不聽(tīng)指揮了”？
3、所以對(duì)你的PID 閉環(huán)系統(tǒng)，你要明白速度響應(yīng)快的負(fù)載范圍是受伺服電機(jī)的額定功率、額定轉(zhuǎn)矩限制的；
4、同樣的PID 閉環(huán)系統(tǒng)，伺服電機(jī)的額定功率、額定轉(zhuǎn)矩大，速度響應(yīng)快的負(fù)載范圍就寬；
5、PID 閉環(huán)系統(tǒng)只是個(gè)發(fā)號(hào)指令的作用，電機(jī)聽(tīng)不聽(tīng)從、是否有能力聽(tīng)從是另一會(huì)事！
6、你的系統(tǒng)“電機(jī)空載時(shí)最佳的速度環(huán)PI參數(shù)”，說(shuō)明PID參數(shù)是調(diào)好的，這時(shí)還可以使參數(shù)過(guò)一點(diǎn)；
7、然后逐級(jí)加大負(fù)載，直到響應(yīng)慢的不可接受時(shí)為止，確定出你的系統(tǒng)響應(yīng)負(fù)載范圍是多少；
8、然后逐級(jí)加大負(fù)載，直到響應(yīng)慢的不可接受時(shí)為止，這時(shí)伺服電流已經(jīng)不能再大了！
9、我說(shuō)的意思是，PID控制是有有效范圍的，在范圍內(nèi)，調(diào)P、I、D參數(shù)，在范圍外，PID失效，主要是調(diào)節(jié)器對(duì)控制對(duì)象失去調(diào)節(jié)作用！
